Otázka:
Proč se marťanské vozítka pohybují tak opatrně?
coleopterist
2013-08-16 11:03:00 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Všechny rovery Marsu se pohybují velmi pomalu. Například Curiosity se pohybuje průměrnou rychlostí 30 metrů za hodinu a maximální rychlostí 90 metrů za hodinu. Proč je to tak? Je to z bezpečnostních důvodů? Vyžaduje si časová prodleva mezi Zemí a Marsem takovou opatrnost? Rovery jsou opět vybaveny hazardními kamerami, aby se zabránilo nehodám.

Alternativně cestují z důvodu stability tak pomalu? Má vědecké vybavení na palubě takové požadavky?

Nebo je to jednoduše proto, že není třeba spěchat? Kolik času kuriozita tráví nečinně, když se pohybuje z jednoho místa na druhé?

Odpověď najdete [zde] (http://robotics.stackexchange.com/questions/679/why-are-mars-rovers-so-slow)
Tyto [odpovědi] (http://robotics.stackexchange.com/q/679) na webu [robotics.se] jsou v pořádku - z pohledu robotiky - ale je v tom víc než jen to a já věřím [space.se] může udělat lépe. ;)
@TildalWave - odpovědi docela dobře zachycují hlavní důvody. Pokud chcete vyšší rychlost, musí být aktuátory větší. Mějte na paměti, že společnost MSL používá stejnosměrné motory na zakázku vyrobené od společnosti [Aeroflex] (http://www.aeroflex.com/ams/motion/motion-motors.cfm).
@DeerHunter - Ano, ale existují i ​​další úvahy, které jsem tam nečetl a které jsou správně (nebo vůbec) řešeny, jako například pokyny pro řízení nahrané až několik dní dopředu, jemné na palubě vědeckého zařízení, zvyšování prachu na sebe kvůli nízkému atmosférickému tlaku , není třeba spěchat kvůli výběru místa přistání, autonumní systém vyhýbání se překážkám, zastavení zkoumat okolí, denní / noční cykly, [nepředvídatelné zastávky] (http://www.nasa.gov/mission_pages/mer/images/mer20091122.html ), ...
„Zábavný údaj: Každý akční člen pohonu má dostatek točivého momentu k tomu, aby vozil rover přímo na zeď na Marsu.“ Zdroj: http://trs-new.jpl.nasa.gov/dspace/bitstream/2014/43242/1/12-4334_A1b .pdf
Jeden odpovědět:
Deer Hunter
2013-08-16 14:08:13 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Hlavním důvodem, proč je MSL pomalejší, než je fyzicky možné, je vyhýbání se rizikům (a také navigace / vizuální odometrie):

Zdroj: Úvod do mobility pro MSL Heverly, Matthew C. 10. září 2012

Vyvarování se nebezpečí a navigace

Rychlost jízdy (m / hod): 

  Absolutní nejvyšší rychlost: 151,2 (zapnuto tuhý terén s nulovým prokluzem) Pohon naslepo: 139,5 (nejvyšší rychlost pro přímou jízdu s přestávkou mezi kroky) Pohon naslepo s kontrolami prokluzu: 116,0 (Zprůměrováno na značný počet kontrol prokluzu) Vizuální odometrie (VO): 64,5 (Při každém kroku se podívejte kolem, podívejte se, jak daleko rover najel) Autonomousnavigation (Autonav): 40.1Autonav s kontrolou prokluzu: 38.5Autonav s VO: 30.0 (Předpokládá rychlost jízdy VO s dodatečným časem pro zobrazení mapy v příslušných rozestupech)

Co je Visual Odome vyzkoušet? Pořízení stereofonního obrazu „před“ a „po“ kroku ke sledování skutečného pohybu, výpočet prokluzu a vložení. Přesnost VO je 3% vzdálenosti kroku, takže byste nechtěli, aby kroky byly příliš dlouhé.

Proč je schopen se pohybovat pomalu?

Omezení návrhu aktuátoru

Logika designu mise (viz http://trs-new.jpl.nasa.gov/dspace/bitstream/2014/38317/1/03-2974.pdf) je následuje:

  • Zajímavé místo přistání = > Technicky proveditelná chyba přistání ellipse = > Délka traverzu
  • Počet vzorků
  • Nominální doba mise (jeden marťanský rok )

Proto $ Nominal \ Speed ​​= Traverse \ Length / (Mission \ Duration - Number \ of \ Samples * Time \ per \ Sample) $ .

Tradeoff logic

enter image description here

Z toho samozřejmě vyplývá, že je třeba udržet hmotnost strukturálního a mobilního systému na minimu pro daná omezení zatížení G, vědecké hmotnosti užitečného zatížení a schopnosti nerovného terénu.
Pamatujte také na to, že noční řízení je mimo stůl z důvodu zamezení nebezpečí a tepelných důvodů.
A co rozpočet na energii? Kromě nutnosti vyhýbat se rizikům potřebuje rychlost energii - velké motory, které zvyšují hmotnost a vyžadují velké baterie a solární panely.


ⓘ
Tyto otázky a odpovědi byly automaticky přeloženy z anglického jazyka.Původní obsah je k dispozici na webu stackexchange, za který děkujeme za licenci cc by-sa 3.0, pod kterou je distribuován.
Loading...